Tradisjonell trefasade for ditt hjem vil alltid være det foretrukne valget i en hvilken som helst sidesporingsinstallasjon. Men du trenger den rette siding entreprenøren for å hjelpe deg å velge den beste tre sidespor med minst mulig vedlikehold av sidespor. Det er mange forskjellige typer trefasade skaper laget av sub-par tre materialer. Don8217t la din nexthellip Les mer Profesjonell taktekking og takreparasjon til rimelige priser Hvis du har taklekkproblemer, må du ikke kontakte en taktekkingskontraktør. Langvarig taklekkasje virker ufarlig i begynnelsen, men kan forvandle seg til alvorlige problemer raskt. Å ha vedvarende taklekkasje kan forårsake muggvekst, skadet tak, møbler. Ring oss i dag hvis you8217re trenger shellip Les mer Når du prøver å redusere home8217s varmekjølingsregning, er det ikke noe bedre å spare penger enn å ha nye vinyl - eller treutskiftningsvinduer installert. Fremfor alt, med den nye føderale skatterabatten på opptil 1500 der8217er ingen grunn til ikke. Å ha en vakker dekk vil alltid ha en positiv avkastning på eiendommens verdi. Å legge et dekk er en billig måte å utvide ditt boareal på. Den gjennomsnittlige kostnaden for å bygge en dekk er omtrent 7000 og gir en avkastning på ca 15.000 ved salg av hjemmet ditt 8211 Ikke til dårlig, rett Så vær så snill å ha ahellip Les mer Velge riktig sidespredningsentreprenør er avgjørende for enhver sidesporingsinstallasjon. Enten det er å installere vinylsider over sidespor eller helt fjerne din eksisterende sidespor for ny sidespor. Å ha en profesjonell siding entreprenør som kan gi deg den beste løsningen for den jevneste siding installasjon vil spare deg for mye hodepine, tid andhellip Les mer Utmerket arbeid Mike og hans mannskapsarbeidere installerte vinyl sidespor og nye vinduer for oss. De var her fra start til slutt som lovet og gikk meg gjennom spørsmål jeg hadde uten å nøle. De gjorde en utmerket jobb, og jeg ville henvise dem til noen. Takk Mike, lykke til mdash Scott, Wakefield, MA MBM Construction er rangert 5 5 basert på 3 vurderinger. Å finne den rette entreprenøren bør ikke være smertefullt Å gjøre det rette hjemmeforbedrings - eller ombyggingsprosjektet kan legge til ekte verdi for alle typer hjem, hvis det gjøres riktig og effektivt av en lisensiert og forsikret profesjonell. Bruke materialer av høy kvalitet som er energieffektive, tiltalende og viktigst, pålitelige som lavt vedlikeholdsvindu. vindu utskiftninger. Shingle tak og tilpassede dekk vil legge til ekte verdi. I de fleste tilfeller kan du forvente og umiddelbar avkastning på investeringen etter at du har gjort disse forbedringer i hjemmet. Velg en entreprenør som vil få jobben, gå gjennom hvert trinn i prosjektet fra start til slutt uten noen skjulte tillegg. Våre hjem forbedring tjenester har gitt oss en fordel over andre hjem remodeling selskaper. Å være en av områdene toppleverandører i sidespor, taktekking, utskiftingsvinduer og romtilsetninger. gir oss stor kjøpekraft gjennom våre leverandører og i retur kan passere langs besparelsene til deg Så hvorfor velge oss som din boligbygging entreprenør Vi lytter til dine behov. Vi bruker ikke høytrykkssalg, eller prøver å selge deg noe du ikke trenger eller vil ha. Kommunikasjon er nøkkelen til enhver form for remodeling-prosjekt, og vi vil at prosjektet skal ha best mulig utfall. Du får et detaljert prosjekt beregnet sluttidspunkt - uten hodepine Du vil også få en av de beste garantiene i bedriftsforbedringsbransjen, bør du noen gang trenge å bruke den. Hva slags hjem forbedringstjenester du ser etter Velg en taktekking entreprenør som vil jobbe i din beste interesse og ikke i hvor mye fortjeneste han kan gjøre ved å kutte hjørner. Som takarbeidere tror vi på å bruke de beste takbjelkene og underlaget for å gi våre kunder ro i sinnet. For mer info om taktekkingstjenester, besøk: Commercial Flat Roofing eller Residential taktekking Ikke alle vinyl og tre sidespor er de samme. Velg en profesjonell siding entreprenør som vil hjelpe deg å forstå hva slags vinyl sidespor for å unngå, og hva vil gi deg det beste bang for pengene dine på lang sikt. Fra en standard trykkbehandlet dekk, mahagony dekk, eller en kompositt dekk - vi har fått deg dekket. Les mer om Decks and Porches Deck builders Fra 8:00 PM CST Fredag, 24. februar - 18:00 CST Lørdag 25. februar, vil ni gjennomgå systemoppgraderinger som kan føre til midlertidig serviceavbrudd. Vi setter pris på tålmodigheten din når vi forbedrer vår online opplevelse. Bevegelse utover Microsoft Excel for måledataanalyse og rapportering Publiseringsdato: 18, 2014 44 4,39 5 Print På grunn av sin utbredte tilgjengelighet, er Microsoft Excel ofte de facto-valget av ingeniører og forskere som trenger programvare for måledataanalyse og manipulasjon. Microsoft Excel gir seg godt til ekstremt enkle test - og måleapplikasjoner og de økonomiske bruksområdene som den ble designet for, men i en tid da selskapene blir tvunget til å gjøre mer med mindre, velger de riktige verktøyene for å maksimere effektiviteten (derved redusere kostnadene) viktig . Bare fordi Microsoft Excel allerede er installert på datamaskinen, gjør det ikke til det riktige verktøyet for hver jobb. National Instruments DIAdem-programvare som ble spesielt opprettet for administrasjon, inspeksjon, analyse og rapportering av tilegnede eller simulerte tekniske og vitenskapelige data, gir effektivitetsgevinster og skalerbarhet med funksjoner som overvinne begrensningene i Excel i de fleste data etterbehandling. Innholdsfortegnelse 1. Forskjeller i grunnleggende byggeblokker: Celler versus kanaler Microsoft Excel bruker cellen som sin grunnleggende byggekloss.160 Celler danner rader og kolonner for å lage et regneark, en arkitektur som er ideell for budsjetter og balanser.160 Enkel Enkeltpunkts datainnsamlingsprogrammer for eksempel de som samler ett enkelt datapunkt i en time i løpet av en dag, blir ofte enkelt kartlagt til denne arkitekturen fordi hvert enkelt datapunkt har større betydning når færre datapunkter samles.160 Hver data punkt eksisterer som en celle i et regneark og må manipuleres ved hjelp av Excels cellebaserte paradigme. De fleste datainnsamlingsprogrammene er imidlertid ikke dette trivielle.160 Applikasjoner som samler dusinvis av datakanaler med mega-sample-per-sekunders (MSs) - renter, er vanlige.160 I disse applikasjonene blir data manipulasjon og interaksjon gjort på et signal eller kanal som en helhet.160 Når man manipulerer kanaler i Excel som kolonner av individuelle celler, går enhetens ethet tabt.160 Selv om hele Excel-kolonnene kan manipuleres av gangen, er dette mer besværlig med lengre kolonner.160 Også kolonner inneholder ofte beskrivende informasjon som et navn eller en enhet i tillegg til de rå numeriske data.160 I dette tilfellet må en delmengde av kolonnen velges (for eksempel område A2: A99), innføring av overhead og potensial for feil eller feil. I figur 1. Excel brukes til å utføre en enkel, men vanlig teknisk oppgave: Gjennomsnittlig fem temperaturkanaler lagret i kolonner for å opprette en resulterende gjennomsnittlig kanal.160 Gjennomsnittlig beregning må først gjøres med byggeblokken til en celle, og kopieres deretter (eller fylt) til alle celler i den resulterende kolonnen.160 Ved bruk av DIAdem, som bruker kanalen som sin grunnleggende byggestein, er gjennomsnittskanaler like enkle som å dra og slippe inngangskanaler til gjennomsnittskanalfunksjonen, som vist i figur 2 .160 Individuelle datapunkter kan fortsatt manipuleres i DIAdem når det er nødvendig. Figur 1 . Microsoft Excel bruker cellen som sin grunnleggende byggekloss.160 Selv enkel dataanalyse må brukes på en celle og deretter gjentas for alle celler i en kolonne (kanal). Figur 2. NI DIAdem opererer med byggeblokken til a160channel.160 Averaging er like enkelt som å dra og slippe hele datakanaler i stedet for unødvendig å manipulere individuelle datapunkter. 2. Hundrevis av beregninger av ingeniørvitenskap og vitenskapelig analyse Mens antall tilgjengelige formler for finansorienterte beregninger i Excel er omfattende, må du konfigurere en valgfri tilleggsfil som heter Analysis Toolpak for tilgang til noen tekniske og statistiske beregninger.160 Analysen Toolpak-funksjonene er ekstremt begrensede, som vist i figur 3 med den felles tekniske beregningen Fast Fourier Transform (FFT) .160 Generelt tilfredsstiller Excels analysemuligheter ofte ikke kravene til vitenskapelige eller tekniske applikasjoner.160 For ytterligere utvidbarhet gir Excel en robust Visual Basic for Applications (VBA) - motor og et utmerket VBA-redigeringsmiljø som gjør at du kan skrive dine egne ingeniørberegninger fra grunnen når Excels innebygde funksjoner er utilstrekkelige for søknaden din. Figur 3. Microsoft Excel gir et uttømmende sett med finansbaserte beregninger og lar ingeniører skrive sin egen kode for å møte deres applikasjonsbehov. I DIAdem er hundrevis av tekniske og vitenskapelige analysekalkulasjoner fra enkle tillegg til komplekse matriseprofilering og ordreanalyse tatt med i miljøet.160 Analysefunksjonene i DIAdem er konfigurasjonsbaserte, ingen programmering er nødvendig for å kjøre jevn kompleks analyse som Digital Filtrering , som vist i figur 4. 160 I tillegg inkluderer DIAdem analysefunksjoner full forhåndsvisning av analyseresultater, slik at du kan unngå feilaktige beregninger ved å sørge for at du bruker de riktige parametrene før du kjører hver beregning. Figur 4. DIAdem inneholder hundrevis av analysefunksjoner som er spesifikke for forskere og ingeniører.160 Hver beregning er konfigurasjonsbasert og gir forhåndsvisning av resulterende kanaler, slik at du kan samhandle med parametere for å sikre nøyaktighet og redusere feil. DIAdem inneholder også et rammeverk for å lage dine egne domenespesifikke beregninger kalt Beregningsbehandling, og det inkluderer et integrert Visual Basic-skriptgrensesnitt for sekvensering av innebygde DIAdem-beregninger eller definering av egne tilpassede beregninger. 3. Lasting og manipulering av store datamengder Data-datastrømhastigheter for vanlige applikasjoner når eller overstiger MS-satser.160 I et program som samler en enkelt kanal med data ved 1 MS, vil totalt 1 000 000 datapunkter bli samlet inn i en ett sekunders oppkjøp . På få minutter kan tusenvis av datapunkter lagres på gigabyte plass på harddisken. Når Microsoft Excel forsøker å laste en datafil som inneholder et stort volum data, forsøker det å laste hvert enkelt datapunkt i minnet.160 Med utgivelsen av 64-bitersversjonen av Microsoft Excel 2010 er dette mindre begrenset, som programmet har et større adresserbart minne, men lasting av hele et stort datasett i Excel kan ofte ta mange minutter på grunn av det store volumet av data som må lastes.160 Videre lagrer Excel ikke bare numeriske verdier i hver celle men også numerisk formatering, celleformatering, formler, regnearkslinker, Internett-hyperkoblinger og kommentarer.160 Denne celle-sentriske fleksibiliteten er ideell for virksomhetsspreadsheets der synlighet av synlighet er nøkkelen, men den legger til160 unødvendig minneoverhead for datasett med millioner av verdier . 160 For å unngå potensielle minneproblemer, legger Excel en grense på maksimalt antall 160rows og kolonner.160 Innføringen av Excel 2007 økte totalt antall rader per regneark fra 65.536 til litt over 1.000.000 (2 20. for å være nøyaktig) og total Antall kolonner fra 256 til 16 384 (2 14). 160 Ved hjelp av figurene 5 og 6. Kontrast Utmerker begrensning av rad og kolonne med DIAdems evne til å manipulere 500.000.000 rader (poeng) som bare en brøkdel av begrensningen.160 Figur 5. Excel kan bare laste inn over 1 million rader med data for en gitt kolonne.160 Dette er en begrensning for forskere og ingeniører. Figur 6. DIAdem kan enkelt håndtere ekstremt store datasett.160 Dette bildet viser 160 eksemplarer på 500 000 000 (en halv milliard) datapunkter i en kanal - 500 ganger det maksimale antall rader som tillates av Excel. Som vist i figur 5. En oppkjøpsgrad på 1 MS med en enkelt kanal ville overstige antall datapunkter som Excel kunne laste på i løpet av litt over ett sekund av oppkjøpet.160 Mange ingeniører og forskere føler seg tvunget til å tillate begrensningene i deres data etterbehandlingsprogramvare for å diktere vilkår for oppkjøp og enten redusere oppkjøpsrente eller segmentoppkjøp på tvers av mange datafiler, introdusere et mareritt for datahåndtering og organisering. DIAdem ble designet for å manipulere måledata i både små og store volumer, og kan behandle opptil 2.000.000.000 datapunkter (2 31) per kanal over 65.536 (2 16) totale datakanaler.160 I tillegg inkluderer DIAdem160 selektiv belastning, datareduksjon og register lastefunksjoner som er spesielt utviklet for å jobbe med ekstremt store datasett.160 DIAdem kan selektivt laste inn en delmengde av datakanaler som finnes i en datafil, mens Excel alltid importerer alle kolonnene fra en datafil.160 Hvis du bare trenger å laste 1 kanal fra en veldig stor datafil med 10 kanaler i den. Bare lasting av de 10 av dataverdiene du faktisk trenger er mye raskere og mer effektiv enn Excels-metoden for å laste 100 av dataene når 90 er overhead.160 Når filer lastes med data reduksjon, laster DIAdem data fra et valgt radområde ogor kondenserer hver N-rad i en representativ verdi, mens Excel alltid laster alle datarollene.160 Når filer er registrert lastet, DI Adem bruker den eksisterende datafilen på disken, da virtuelt minne på stedet ikke laster inn alle verdiene fra datafilen samtidig, men registrerer i stedet hvordan du får tilgang til blokker av dataværdier på forespørsel.160 Dette gjør registrerte lastede kanaler 160leses bare, men det muliggjør veldig rask grafikk og inspeksjon av ekstremt store datasett, som vist i figur 6. Se en brukerløsning på hvordan DIAdem behandler store mengder data for å bidra til å forutsi og overvåke jordskjelvaktivitet. 4. Fleksibilitet i File Storage Format Programmer som samler inn og lagrer data med høye streaminghastigheter, må skrive data til disk ved hjelp av et streaming-kompatibelt filformat.160 Binære filformater brukes oftest fordi de ikke inkluderer det ytre overhead som kreves for å lage en fil menneskelig lesbar måten ASCII-filer gjør.160 En sammenligning av vanlige filformater, inkludert den åpne binære formatstandarden til National Instruments-programvare, kalt Technical Data Management Streaming (TDMS), vises i tabell 1. 160160160160160 Tabell 1. Det finnes mange filformatalternativer, men binære filformater som TDMS er de eneste formatene som er i stand til høyhastighets streaming. Kan kreve en verktøykasse eller tilleggsmodul. DIAdem er fleksibel nok til å lese et tilpasset filformat, inkludert tilpassede binære filformater på grunn av modulære kodestykker kalt DataPlugins som vet hvordan man analyserer og tolker innholdet i en datafil.160 DataPlugins omformaterer også de analyserte dataene fra den aktuelle datafilen til en felles datastruktur inne i DIAdem, som gjør det enkelt å sammenligne data lastet fra forskjellige filformater.160 National Instruments har publisert gratis nedlastbare DataPlugins for hundrevis av de mest brukte datafilformatene, og det er publisert APIer for LabVIEW og VBScript for deg å lage DataPlugins for dine egne eldre datafiler.160 Dette gjør det mulig for DIAdem å være modulær og skalerbar nok til å håndtere alle aktuelle, eldre eller fremtidige datafilformatvalg. I kontrast, mens Excel kan lese ASCII-filer, er det vanligvis ikke helt i stand til å laste inn data fra binære filer.160 Selv når Excel har lastet inn en ASCII-fil, har den begrenset evne til å korrekt tolke egenskaps - og kanalstrukturen i datafilen. 160To ofte er tidkrevende omformatering av importerte ASCII-data nødvendig før den kan brukes i det hele tatt.160 Ett unntak fra dette problemet er 160TDMS-filformatet fra 160National Instruments, som Excel laster med riktig formatering av strukturen, egenskapene og data fra TDMS-filen, using160 den gratis TDM Excel-tillegget. Besøk TDMS hjemmeside for å lære mer om TDMS filformat for lagring av måledata til disk. 5. Innebygd verktøy for datahåndtering og trend Over tid er det vanlig å lagre og forsøke å organisere hundrevis eller tusenvis av datafiler på disken.160 Disse filene lagres ofte på forskjellige måter med forskjellige formater, og kan til og med lagres på varierende steder på en lokal maskin eller på tvers av et nettverk. Hvis du vil utvikle data over flere datafiler ved hjelp av Microsoft Excel, må du åpne hver enkelt datafil, kopiere de relevante kolonnene og lime dem inn i en mastergass (aggregert) fil, og gå videre til neste datafil.160 Nøyaktig trending lignende Datakanaler over hundrevis av unike datafiler kan ta dager eller uker. DIAdem kan utføre denne samme oppgaven på sekunder.160 Ved hjelp av DataPlugins kan DIAdem laste disse forskjellige filformatene til en felles importert struktur for jevn analyse og rapportering. Videre installerer DIAdem en teknologi som heter My DataFinder, som hjelper deg med å raskt finne og isolere de eksakte datasettene du leter etter, selv om de ligger over forskjellige filer som vist på figur 7. 160 Min DataFinder lager automatisk en indeks av beskrivende informasjon inneholdt i datafiler som blir søkbare innen DIAdem.160 Ved hjelp av DIAdem og DataFinder-teknologien kan du raskt finne alle datafiler som ble skrevet av en bestemt operatør, finne alle mislykkede tester eller til og med identifisere eventuelle datakanaler på tvers av alle datafiler som ble lagret ved hjelp av en bestemt type sensor.160 Jo mer informasjon du dokumenterer i datafilene, desto flere muligheter er tilgjengelige når du søker etter bestemte data lagret på flere filer i ulike mapper og eller filformater. Figur 7. I denne spørringen har DataFinder plassert datakanaler på tvers av alle datafiler som ble samlet inn ved hjelp av et J-Type-termoelement og lagret til disk av operatøren Jennifer. Se en webcast som viser DIAdem og NI DataFinder for datahåndtering, analyse og rapportering. 6. Datainspeksjon og synkronisering Med Microsoft Excel kan brukere lage grunnleggende diagrammer og grafer, men statiske grafer tillater ikke at du fullt ut samhandler med og inspiserer data som har blitt målt over tid.160 Det er for eksempel umulig å visualisere korrelerte måledata og GPS160data ved hjelp av innebygde verktøy i Excel. 160 For å fullstendig karakterisere alle aspekter av tidsbaserte målinger, inkluderer DIAdem et kraftig visualiseringsverktøy som har fullt synkroniserbare visningsområder som er ideelle for å spille av målinger koordinert med videoer, 3D-modeller, akseanlegg, GPS-kartskjermbilder, konturer, lydavspilling, og mer.160 Dette gjør at du kan spille av en måling synkronisert med annen informasjon for å fullstendig forstå sin kontekst.160 DIAdems visualiseringsverktøy lar deg også enkelt zoome inn i en bestemt region i en graf, kopiere eller slette eller interpolere dataintervallene, og undersøke eksakte verdier av spesifikke punkter grafisk.160 Ved hjelp av dette dynamiske verktøyet er det enkelt å identifisere områder av interesse eller finne avvikere innenfor større datasett. Figur 8. Ved hjelp av DIAdem kan du synkronisere fullstendig avspilling av måledata, lyddata, GPS-koordinater, video og mer. 7. Rapporterende maler du kan se (WYSIWYG) DIAdem har en robust rapporteringsmotor som utnytter gjenbrukbare maler fordi mange ingeniører genererer de samme rapportene gjentatte ganger ved hjelp av forskjellige datasett.160 WYSIWYG-rapportmaler i DIAdem lagre referanser til data i minnet i motsetning til lagring av de faktiske dataverdiene selv. Hvis du vil opprette rapporter fra forskjellige datasett ved hjelp av den samme lagrede rapportmalen, kan du ganske enkelt laste de nye dataene inn i minnet, og den lastede rapportmalen oppdaterer øyeblikkelig 160-talls visning med de nylig lastede dataverdiene.160 Du kan deretter eksportere fullført oppløsning med høy oppløsning Rapporterer allerede til de vanligste rapporteringsformatene, inkludert PDF, PowerPoint, HTML, bilde og mer. 160 I Excel lagres rapportvisningen sammen med dataene i en felles regnearkfil, noe som gjør det mye vanskeligere å bruke en bestemt rapportvisning for flere datasett. 160 Figur 9. DIAdem har en WYSIWYG-rapportredigering. Publiseringsberettede eksporterte rapporter vil se ut som deres redigeringsmal. 8. Interaktiv Automation Excel gir et kraftig miljø for utviklingen av makroer.160 Ved å bruke opptaksmodus, er det mulig å registrere makroer som 160automatiserer lange evalueringer eller beregninger.160 DIAdem similarly160 har 160an integrert VBScript editor, en brukerdialog editor og en skriptopptaker for å generere interaktive skript som automatiserer lange evalueringer eller beregninger. 160160 Ved hjelp av skripting kan hele DIAdem-miljøet tilpasses og automatiseres slik at repeterende dataflytprosesser som pleide å ta dager, kan oppnås om noen minutter.160 Dette virkelig maksimerer effektiviteten til ingeniører og forskere og reduserer dramatisk tiden det tar dem å slå råmåledata til brukbar informasjon. 9. Excel er gratis, men for dyrt å bruke Microsoft Office brukes av ca. 80 bedrifter1. 160 Mange ingeniører og forskere ser Excel som gratis programvare fordi den er installert på de fleste bedriftens datamaskiner uten spørsmål.160 Ofte begynner forskere og ingeniører å bruk Excel for deres analyse - og rapporteringsbehov fordi det er kjent og tilgjengelig.160 Når de møter Excels-begrensninger som oppsummert i tabell 2. De lever enten med ofte gjentatte og tidkrevende manuell behandling eller bruker timer og uker til å utvikle og opprettholde egendefinert makrokode. Hvis du estimerer at personalkostnader (inkludert lønn, forsikring, utstyr osv.) For en ingeniør totalt 100 000 årlig, vil kostnaden for å kjøpe en lisens for DIAdem Advanced og en hel uke med opplæring, bli gjenopprettet etter bare 2,8 arbeiders uker med realiserte produktivitetsgevinster over Microsoft Excel. Som beskrevet i dette dokumentet, betaler NI DIAdem raskt seg selv ved å overvinne begrensningene i Excel og introdusere ytterligere effektivitetsverktøy for å administrere, analysere og160 rapporteringsmålingsdata.160160 Tabell 2. DIAdem vil øke effektiviteten ved å overvinne begrensningene i Microsoft Excel. 10. Lær mer og flytt til DIAdem i dag Bruk ressursene nedenfor for å lære mer om å flytte over Excel til kraftigere verktøy for måledataanalyse og rapportering. Se en webcast-utheving DIAdems fordeler for datahåndtering, analyse og rapportering. Se seks 1 minutt videoer for å lære mer om DIAdem. Last ned DIAdem og utforsk miljøet med en gratis 7-dagers evaluering. Snakk med en ekspert for en gratis webdemo eller for å få svar på spørsmålene dine umiddelbart. WAY 8211 En Segway-type robot. Introduksjon av HTWay, en Segway-type selvbalanseringsrobot. Denne roboten bruker HiTechnic Gyro Sensor samt HiTechnic IRReceiver. Gyro-sensoren brukes til å opprettholde balanse mens IR-mottakeren gjør at den kan styres med en LEGO Power Functions-fjernkontroll. Oppdatering (8. november 2010): NXC-versjonen ble oppdatert for å fikse en feil som forårsaket at programmet skulle krasje når optimaliseringsnivået ble satt utenfor 1. Oppdatering (28. juli 2010): NXT-G-programmet i nedlastingen ovenfor har blitt oppdatert for å bruke den nye 2,0 Gyro-sensorblokken som er tilgjengelig for nedlasting fra nedlastingssiden. Hvis du bruker den opprinnelige 1,0 Gyro sensorblokken, må du oppdatere den til den nye 2.0-blokken for bruk med dette programmet. Både NXC og NXT-G-programmene virker i hovedsak på samme måte. Programmene utnytter flytende punktmatematikk som er nytt med LEGO Mindstorms NXT 2.0. Den opprinnelige 1,0 NXT støttes bare heltallmatematikk. Mens du bruker flytende punkt, er matematikk ikke viktig når du programmerer en Segway-type robot, det gjør programmet mye lettere å forstå og å jobbe med. Oppdater for NXT-G: For NXT-G-programmet, sørg for at du også laster ned og installerer Gyro - og IR Receiver-blokkene fra LEGO Mindstorms-programvaren. Du finner dem på Mindstorms NXT-G Blocks nedlastingssiden. Hvis du vanligvis programmerer i NXT-G med LEGO Mindstorms 1.0 eller 1.1, er dette en flott mulighet til å gi NXC en prøve. Hvis du installerer utviklingsmiljøet BricxCC. Du vil få NXC som en del av pakken. For HTWay trenger du også LEGO firmware 1.26 eller høyere. Jeg anbefaler LEGO Firmware 1.29. Denne fastvaren er fullt kompatibel med den tidligere versjonen og vil fortsatt fungere med LEGO Mindstorms 1.0 og 1.1-programvaren. Du kan til og med bruke BricxCC til å laste ned fastvaren til NXT fra Verktøy-menyen, velg Last ned firmware. Du må også gjøre NXC-kompilatoren rettet mot 2,0-firmware for å dra nytte av flytende matematikk. Du kan gjøre det ved å gå til Rediger-preferanser, klikk deretter på Compiler-kategorien og deretter på NBCNXC-underfanen. Sjekk nå alternativet for 8220NXT 2.0 kompatible firmware8221. Oppdatering for NXC: For å dra nytte av flytende punktmatrisestøtten, må du også laste ned og installere den nyeste testutgivelsen av BricxCC. Etter at du lastet ned zip-filen i testutgivelsen, kopier innholdet over din eksisterende BricxCC-installasjon. Dette vil mest sannsynlig være c: Program FilesBricxCC. Når du kjører programmet, er det første du vil gjøre, å la deg velge hjulstørrelsen du bruker. Det er tre alternativer: Liten (NXT 2.0), Medium (NXT 1.0) og Large (RCX). Bruk piltastene til å velge og Orange Enter-knappen for å velge. Roboten vil nå trenge en første gyroforskyvning. Du kan tenke på dette som en Gyro Sensor-kalibrering. For å få en god gyroforskyvning, må roboten fortsatt være overlegen. Hvis du holder roboten i hånden, venter den til du setter roboten ned, og den beveger seg ikke, før den får gyroforskyvningen og fortsetter. HTWay vil nå begynne å pipe og angir at du har fem sekunder for å få roboten vertikal og så balansert som mulig. På slutten av det lange pipet, slipper du. Roboten skal nå balansere og er klar til å bli kjørt med LEGO PF-fjernkontrollen. Du kan kontrollere det som om du ville ha en tank. Begge spakene forover og roboten kjører fremover. Begge hendene kommer tilbake og den reverserer. Kun en spak, og den vil vri om et stoppet hjul og begge spakene i motsatt retning, og det vil snu på plass. Bakgrunn Dette er et klassisk problem i kontrollteori. Før Segway Personal Transporter. det var mer kjent som det inverterte pendelproblemet. Normalt når du tenker på en pendul, som på en klokke, henger den ned under svingpunktet der den er stabil, den inverterte pendelen er en hvor tyngdepunktet ligger over svingpunktet i en stilling som iboende er ustabil. For å holde den opp, må pivotpunktet bevege seg for å fange det når det begynner å falle. Det er i hovedsak det samme problemet som å lage en segway robotbalanse. Med LEGO roboter har denne utfordringen blitt tatt opp mange ganger. Først kom Steve Hassenplug8217s LegWay ved hjelp av RCX og to EOPD sensorer. Disse RCX EOPD-sensorene var tidlig HiTechnic-produkter som fungerte i det vesentlige det samme som de nåværende NXT EOPD-sensorene. Disse sensorene ble brukt til å fortelle avstanden til gulvet. Hvis roboten lente seg fremover, ville sensorene være nærmere gulvet, slik at RCX kunne fortelle at det lente seg fremover. Hvis det lente seg tilbake, ville sensorene være lenger unna overflaten. Dette var en fantastisk opprettelse, og Steve fikk et sted på kabel-TV-berømmelse med denne fantastiske roboten. Ikke bare kunne det balansere usedvanlig godt, det kunne spore spor og til og med spinne i kretser for å imponere folkemengdene. Med NXT bygget Philippe E. Hurbain NXTWay ved hjelp av NXT Light Sensor på en måte som ligner på Steve Hassenplug8217s LegWay. Under kontrollerte forhold kan LEGO Light-sensoren også brukes til å fortelle avstanden. Så lenge lys og overflate er konsistente, kan roboten fortelle om den lener seg fremover eller bakover basert på lysfølerverdien. Gitt den dårlige oppløsningen til lyssensoren, var dette en imponerende prestasjon. Den første gyrosensorbaserte NXT Segway-roboten kom fra Ryo Watanabe ved Waseda University i Japan. Den opprinnelige HiTechnic YouTube-videoen til en balanseringsrobot var faktisk Ryo Watanabe8217s meget imponerende robot som på den tiden brukte en prototype HiTechnic Gyro Sensor. Ryo gjorde en fantastisk jobb med å beskrive fysikken og hans løsning som var svært verdifull i etableringen av dagens HTWay-modell. Mer nylig skapte Dave Parker på nxtprogrammer en fantastisk NXT 2.0 One Kit Segway med rytterrobot ved hjelp av LEGO Color-sensoren på samme måte som Philo8217s NXTWay. Dave Parker kom opp med den opprinnelige ideen om å bruke den tredje motoren til å oppveie balansen og bruke den til å få roboten til å gå fremover eller bakover, på en måte som ligner på den virkelige Segway PT som også styres av den menneskelige rytter som luter seg fremover eller bakover. Veldig kul Laurens Valk har også nylig publisert en Segway-type robot som bruker HiTechnic Gyro Sensor. Han kaller sin skapelse AnyWay. Som HTWay er hans program også skrevet i NXT-G. Laurens8217s prosjekt inspirerte noen ideer som ble brukt i etableringen av HTWay, inkludert ideen om å la brukeren velge hjulstørrelse med knappgrensesnittet i begynnelsen av programmet. Hvordan fungerer det Først av alt, trenger du ikke å forstå akkurat hvordan det fungerer for å lage denne roboten. Du kan bygge den og legge NXC - eller NXT-G-programmet på det og ha det gøy med det selv om du ikke fullt ut får matematikken som gjør den til å balansere. Både NXC - og NXT-G-programmene er skrevet slik at kontrollkoden er skilt fra balansen. Hvis du vil bruke andre sensorer, for eksempel ultralyds - eller lyssensoren, i tillegg til Gyro-sensoren som er viktig for balansering, kan du gjøre det. Alt du trenger å gjøre er å ha din egen kontrollkode som kan drive roboten ved å bytte to globale variabler, motorControlDrive og motorControlSteer i NXC og controlDrive og controlSteer i NXT-G. Begge disse variablene er i grader per sekund. Styrekontrollen er basert på ønsket forskjell i motorkodene. Over finner du nedlastingslinkene for både NXC og NXT-G-programmer. Disse programmene er skrevet slik at de fungerer like mye som mulig. Nedenfor gir jeg noen kodestykker fra NXC-programmet. Hvis du er en NXT-G-programmerer, prøv å følge med. Du kan også se på den faktiske NXT-G-koden i LEGO Mindstorms-programvaren og følge med der. Siden noen av matematikkligningene blir ganske store i NXT-G, kan det være lettere å forstå NXC-programmet. For å balansere har roboten en kontrollsløyfe som tar hensyn til fire stykker informasjon og bestemmer deretter hvor mye motorkraft som trengs for å holde seg oppreist. I en forenklet form ser NXC-koden for hovedbalansesløyfen slik ut: Merk at det virkelige NXC-programmet er litt mer komplisert fordi det tar flere ting i betraktning som kjøring, styring og det faktum at motorens kraftbehov trenger å være begrenset til et - 100 utvalg. I dette kodefragmentet kan du se at hver gang gjennom balanseløkken er det oppnådd fire stykker data: gyroSpeed. gyroAngle. motorhastighet. og motorpos. Dette er de statlige variablene som beskriver hva som for tiden skjer med roboten. er fra Gyro Sensoren og er vinkelhastigheten til roboten. Hvis roboten er midt i å falle fremover, vil denne verdien være positiv. Enhetene er omtrent i grader per sekund. er vinkelen til roboten. Denne verdien er positiv hvis roboten luter seg fremover, og negativ hvis den lener seg bakover. (Dette er ikke helt sant som forklares senere) Enhetene for gyroAngle er grader. er posisjonen til roboten i grader av motorene. For HTWay er dette faktisk summen av de to motorkodene. Dette er begrepet som holder roboten på et bestemt sted. er motorens hastighet. Dette tallet er også i degreessecond, og er også basert på summen av de to motorkodene. Denne termen er det som holder roboten fra overdreven oscillerende frem og tilbake og effektivt senker den ned. For å beregne effekten blir disse variablene multiplisert med respektive konstanter i en fire-term lineær ligning, og resultatet er den kraften som trengs for at roboten skal være balansert. Trikset for å gjøre alt dette fungerer, er å finne de riktige konstantene. For å gi deg en ide om hvilken rolle hver term i balanseekvationen, vil jeg snakke om hvert uttrykk en om gangen med et forsøk på å isolere hva hver enkelt gjør. Først og fremst, Imagaine at roboten er perfekt balansert og nøyaktig på ønsket målposisjon. I så fall vil alle fire variablene være null. Med andre ord, roboten er perfekt vertikal, så gyroAngle er null, roboten faller ikke fremover eller bakover, roboten beveger seg ikke, og den er akkurat i ønsket posisjon. Siden alle fire variablene er null, er resultatet av effektekvasjonen også null. Så hva om alle betingelsene er null bortsett fra at roboten lener seg fremover, for eksempel er gyroAngle 5 grader. Hva å gjøre Vel, hvis roboten luter seg fremover, er det nødvendig å kjøre fremover for å forsøke å fange roboten. Det er, er KGYROANGLE-konstantens rolle. Når multiplisert med gyroAngle. det vil gi kraften som trengs for å kjøre fremover for å fange høsten for å gjenvinne balansen. Igjen, tenk alle vilkårene er null bortsett fra at denne gangen gyroSpeed er positiv, kanskje er det 10 degreessecond. Så roboten er oppreist og ikke beveger seg, men det har på en eller annen måte blitt til en situasjon der den faller fremover. På en måte kan du tenke på dette som en oppgave at ting går på vill. Selv om det er oppreist nå, er det ved å lene seg fremover. Denne termen lar roboten svare selv før den faller fremover. Det spiller også en rolle når roboten lener seg, men er på vei til å bli oppreist, i så fall vil dette begrepet forhindre gyroAngle-siktet fra å få roboten til å reagere når det faktisk er greit. Så hva med de to motorvilkårene Vel, hvis roboten er perfekt oppreist og ikke faller, men roboten er 100 grader videre fremover ønsket, da vil motorpoengene være 100. Husk, motorPos i HTWay-programmet er summen av de to motorene kodere. Den faktiske avstanden av hvor langt fremover den er, vil også avhenge av hjulstørrelsen. Selv om det ville være fint å bare kjøre tilbake til nullposisjonen, fungerer det ikke. Hvis du forsøker å bare kjøre bakover tilbake til nullstilling, så vil roboten faktisk falle fremover. Løsningen er faktisk å kjøre fremover, for for å kunne gå bakover må du først få roboten til å falle bakover. For å gjøre det, kjører du fremover Motorhastighetstiden virker på samme måte som motorPos. Hvis roboten er midt i kjøring fremover, må du først og fremst ha nok strøm til å opprettholde hastigheten og dermed balansen, og du trenger til og med litt mer for å få roboten til å lene seg bakover for å gjøre det sakte ned. I NXC-programmet er de fire konstantene satt til disse verdiene nær toppen av programmet: Et notat om hjulstørrelse gjør det i gang I HTWay-programmet kan du velge hjulstørrelsen du bruker med et tre-knapps grensesnitt. Hva dette gjør er det setter en global variabel kalt ratioWheel til enten 0,8, 1,0 eller 1,4 for henholdsvis de små NXT 2.0 hjulene, de middels store NXT 1.0 hjulene og eller de store RCX-hjulene. Så hva gjør dette egentlig Vel, den faktiske balanseekvasjonen er litt annerledes enn hva som ble vist over, her er det fulle uttrykket som brukes i programmet: Det viser seg at hjulstørrelsen bare trenger å spille en rolle med de to gyro-sensorbetingelsene og ikke motorbetingelsene. Årsaken til at hjulstørrelsen er viktig er at større hjul trenger mindre strøm for å kompensere for å være ute av balanse. Siden større hjul beveger seg videre, gitt en viss mengde inngang, trenger du mindre av det for å oppnå samme mengde bevegelse. Så hvorfor ikke ta hensyn til hjulstørrelsen på motorvilkårene Årsaken er at disse vilkårene er effektivt selvrelaterte. Hvis roboten er for eksempel en tomme for langt fremover, vil dette bli representert av en høyere motorPos-verdi for små hjul enn for store hjul. Effektivt for roboten med liten hjul vil dette resultere i større innflytelse på motorkraften enn hva som vil skje for samme avstand ved hjelp av de større hjulene. I koden ovenfor vil du også se at motorControlDrive også spiller en rolle i balanseekvasjonen, dette er egentlig ikke det som driver roboten. Dette begrepet brukes til å få roboten til å gå, og å redusere den når motorstyringsperioden endres. Når du begynner å kjøre roboten, vil denne termen føre til at roboten først kjører bakover litt for å komme raskt, så når du stopper, vil den gi roboten en liten ekstra boost for å hjelpe den å lene seg tilbake for å senke. Den faktiske kjøringen kommer fra denne linjen rett over strømbalansekvasjonen: Hver gang gjennom løkken, justeres motorPos-variabelen proporsjonalt med den globale variabelen motorControlDrive. MotorControlDrive er i degreessecond, så ved å multiplisere den med intervalltiden, justerer vi motorpoengene med det beløpet som roboten skal bevege seg hver gang gjennom kontrollsløyfen. Dette beveger målposisjonen sammen med hvilket som gjør robotstasjonen. Integrasjon Hvis du er en ung robotbygger, har du sikkert aldri hørt om integrasjon. Hvis du er eldre, ønsker du sannsynligvis at du aldri har hatt det. Det viser seg at integrasjon er veldig nyttig og viktig for dette prosjektet. Og egentlig ikke så vanskelig å forstå. Problemet er at Gyro Sensoren ikke gir deg en faktisk vinkel. Du kan bare lese Gyro Sensoren og fortell om roboten lener seg fremover eller bakover. Alt du kan fortelle er vinkelhastigheten, med andre ord, hvor fort det faller. Så hvis du kjenner vinkelhastigheten, hvordan kan du få en vinkel Vel, at 8217s hva integrering gjør. Integrasjon er rett og slett handlingen med å legge til en uendelig serie verdier over tid. Let8217s sier at på et gitt tidspunkt kjenner du robotvinkelen, holder vi det i en variabel kalt gyroAngle. Hver gang gjennom løkken får vi fra Gyro Sensoren vinkelhastigheten i degreessecond. Så hvis vi kjenner intervallet i sløyfen, kan vi oppdatere vår gyroAngle med det beløpet vi vet at vinkelen har endret seg. Siden vår løkke løper på omtrent 100 ganger per sekund, er intervalltiden 0,01 sekunder. For å oppdatere gyroAngle. vi legger ganske enkelt til gyroSpeed ganger intervalltiden (0,01 sekunder) inn i gyroAngle for å få en ny verdi. At8217s det Her er NXC-funksjonen for å få gyro-dataene som gjør dette: Denne funksjonen tar også vare på et stykke husholdning som vi bør diskutere: gyroforskyvningen. På grunn av teknologien til gyro-sensorelementet, vil den rå sensorverdien sannsynligvis være null, selv når sensoren ikke har en faktisk vinkelhastighet. Siden vi trenger null verdi når sensoren ikke snu, må vi opprettholde en gyroforskyvningsverdi som vi kan bruke til å justere sensorverdien for å få en nøyaktig vinkelhastighet. For å opprettholde en gyroforskyvning gjør programmet to ting. Før roboten begynner å balansere, blir det en første gyroforskyvning med gjennomsnittlig 100 prøver av sensorverdien mens roboten ligger på bakken. Men denne verdien vil bare være den første gyroforskyvningen. Mens roboten kjører, må vi også kontinuerlig justere denne forskyvningsverdien for å holde verdien fra drifting med tiden (og som følge av at hele roboten vil gå i posisjon hvis den ikke er korrigert). I HTWay-programmet gjøres dette ved å opprettholde et langsiktig gjennomsnitt kjent som eksponentielt flytende gjennomsnitt. Siden det langsiktige gjennomsnittet av vinkelhastigheten, forutsatt at roboten balanserer, burde være null, kan det langsiktige gjennomsnittet av sensorverdien brukes som gyroforskyvning. I koden ovenfor er EMAOFFSET veldig liten, 0.0005, så selv om roboten beveger seg frem og tilbake under balansering, vil den ikke ha en stor umiddelbar effekt på gOffset-verdien. Bare hvis offset er slått av over en betydelig tidsperiode, vil forskyvningsverdien bli merkbar endret. Denne måten å bruke et eksponentielt glidende gjennomsnitt er også kjent som et lavpassfilter. gyroAngle og motorPos 8230 ikke nøyaktig null Når roboten begynner å balansere, antar programmet at roboten er vertikal. Vel, selv om du er veldig god når du slipper roboten, kan dette ikke være sant. Du er sannsynlig å være ute av en grad eller to. Også, selv om programmet opprettholder en gyro offset og kontinuerlig integrerer vinkelhastigheten for å opprettholde gyroAngle. Dette kan ikke være perfekt, og gyroAngle kan fortsatt kjøre litt med tiden. Høres ut som en katastrofe, nei Det viser seg ikke å være et problem. Virkeligheten er at når du ikke kjører, og roboten forsiktig svinger frem og tilbake for å opprettholde balanse, kan gyroAngle og motorPos være proporsjonalt vekk fra null. Grunnen til at det virker, er at de to begrepene har nådd en likevekt hvor man kompenserer den andre. For eksempel kan roboten være pent balansert rundt en gyroAngle-verdi på 1 grad, for å kompensere, motorPos kan være rundt -107 grader. Når disse to verdiene blir multiplisert med deres respektive konstanter i balanse-ligningen, vil de avbryte hverandre. Referanser Ryo Watanabe gjorde en utmerket jobb med å forklare både fysikk av problemet og den lineære ligningen som gjør en løsning mulig på NXT. Her er oversikten. En annen god nettside med informasjon om LEGO Segways programmering er techbricks. nl. Godkjenninger Jeg vil gjerne takke Laurens Valk og Xander Soldaat som hjalp meg med dette prosjektet. Xander gjennomgåde bygningsinstruksjonen og testet roboten. Laurens og jeg diskuterte ulike aspekter av programmet som påvirket noen funksjoner som hvordan gyroforskyvningen opprettholdes, samt funksjonen til å la brukeren velge hjulstørrelse i begynnelsen av programmet. 8220Segway8221 er et registrert varemerke for Segway, Inc. Kontrolleren tar hensyn til fire ting for å balansere roboten: gyrohastigheten (frekvensen av fallet i degsec), vinkelen (integralet av hastigheten), motorhastigheten og Motorposisjonen. Disse fire vilkårene, sammen med noen ekstra behandling for å håndtere kjøring og styring, brukes da til å stille en proporsjonal effekt på motorene. Hei beklager, for det langsomme svaret. Ting har vært ganske opptatt i det siste. Du kan bruke akselerasjonssensoren sammen med trig-funksjoner for å få en tiltvinkel. Problemet med det er at det bare virker når sensoren er stasjonær. Hvis du beveger sensoren rundt, får du også akselerasjon på grunn av bevegelse, og du kan ikke få en vinkel på en pålitelig måte. I verste fall vil en sensor montert på en fallende robot hovedsakelig falle på grunn av tyngdekraften. I dette tilfellet vil det ikke oppdage at noe er galt til det treffer bakken. Du trenger en gyrosensor til å lage en balanseringsrobot. Jeg har aldri sett det gjort med en akselerasjonssensor. Gus Jeg kjøpte også en gyrosensor og IR-mottaker fra firmaet ditt. I8217d liker å lage en 8220Segway8221 LEGO robot, men I8217m gjør programmeringen min med RobotC. Jeg var på Robotics Academy og spurte ekspertene om dette, men et slikt prosjekt kunne de ikke gi mye hjelp. Kan du peke meg i riktig retning Har du en RobotC-versjon av programmet Takk, jeg har ikke en RobotC-versjon, men jeg vet at RobotC-versjoner eksisterer et sted på nettet. Jeg foreslår at du tar NXC-versjonen som også er tilgjengelig fra dette blogginnlegget og konverterer det til RobotC. Disse språkene er litt forskjellige, men dette bør være gjennomførbart. Hei, jeg ser etter den eksakte matematiske modellen til denne lego segwayen, kan sombady hjelpe meg, jeg fant flere modeller, i statlig romrepresentasjon, men disse modellene er faksen, ikke hastigheten og inngangen er hastighet, akselerasjon av hjul, vinkelhastighet , vinkelakselerasjon av pendel og ikke posisjon, hjulets hastighet og vinkel, pendelens vinkelhastighet. Takk på forhånd. Hei Gus, og jeg liker å programmere NXT (NXTway-gs) - settet med LabView. Det er litt vanskelig for meg. Kan du sende meg LV-versjonen av Hway for å hjelpe meg å takke deg veldig mye. Hei der. Jeg har slitt med å endre nxc-koden for denne HTWay. Selv umodifisert kode virker ikke. Jeg kjører den nedlastede filen på BricxCC, kompilere og laste ned helt fint. men da, da jeg kjørte programmet på NXT, etter pipen, står det filfeil. Vennligst råd. I8217ve fulgte instruksjonene nøye. Siste testutgivelse, sjekk nxt 2.0 avkrysningsboks og alle de tingene. Takk, jeg mistenker at du ikke har IRReceiver tilkoblet som programmet forutsetter. Hvis du ikke har IRReceiver-sensoren, må du kommentere koden som starter sensoren og prøver å lese den. Roboten skal balansere og holde seg på plass hvis du fjerner denne koden. Hvis du vil lage roboten og slå, kan du erstatte denne oppgaven med din egen kode som angir de samme globale variablene som brukes av kontrolloppgaven, til å kjøre og styre roboten. Send meg en epost for å støtte på hitechnic dot com, og jeg vil finne LabVIEW versjonen jeg har av HTWay. Jeg har en LV 2009 versjon, men jeg må fortsatt lage en ny LV for LEGO Mindstorms versjon av programmet. Nei, 8220Tilt8221-sensoren er et akselerometer. Accelerometeret kan måle tilt fordi tyngdekraften oppfattes som akselerasjon, men dette virker bare hvis sensoren ikke beveger seg. Siden HTWay hele tiden er i bevegelse, kan denne sensoren ikke brukes til å opprettholde balanse. For HTWay trenger du Gyro Sensoren. Gyro-sensoren gir en verdi basert på vinkelhastighet, men påvirkes ikke ellers av robotens bevegelse. Hva er fordelene med gyrosensor vs eopd, jeg har nettopp startet et LegWay-prosjekt, og det virker som om jeg lettere å oversette endringen i avstand, som sensert av EOPD, til et speedpower nivå for motor, så å håndtere gyrosensoren. Jeg bruker et eldre RCX-sett (med HiTech NXT-EOPD) 8230 vil dette arbeidet (jeg har konvertert kabel) Trenger jeg to EOPD-er (ala Hassenplug) Bør glemme dette og bare gå gyro Hva er tankene dine takk. Verdonko, først og fremst vil NXT EOPD og Gyro sensorer ikke fungere med den eldre LEGO RCX, selv med et konverteringskabel. Kabelen gjør at RCX-sensorer og motorer kan brukes med NXT, men ikke omvendt. (Faktisk fungerer NXT-motorer). En NXT LegWay-type robot som bruker EOPD-sensorene, kan bygge på samme måte som Hassenplug gjorde med RCX. Problemet med EOPD-sensoren er at det vil være følsomt for overflaten som den kjører på. Hvis du prøver å kjøre roboten på forskjellige fargeflater eller noe som teppe, vil det heller ikke virke eller kreve omkalibrering til overflaten. Noen overflater virker ikke i det hele tatt som en mørk matte som absorberer nesten alt lys. Det vil heller ikke håndtere skråninger siden balanse krever en annen vinkel mot overflaten når du er i en skråning. Hei, jeg prøver også å bygge en selvbalanserende robot som HTWay. I8217m bruker LabView 2009. Men jeg har noen problemer med vinkelen (drifting) og hvordan det fungerer med motorposisjon. Kan du hjelpe meg med en LabView-versjon av HTway I8217ve bygget din HTWay nøye og det ser ut til å fungere, i en viss grad. Det balanserer, det svinger, men så lenge jeg trykker begge PF-fjernspakene i samme retning (fremover eller bakover), starter roboten fremover eller bakover, men nesten umiddelbart mister den balansen og faller forover eller bakover . Ingenting som du demonstrerer på videoen din. I8217m bruker NXT firmware 1.31, de riktige hjulstørrelsene, etc. Jeg opplever det samme problemet, både med NXT-G og NXC. Min NXC Compiler er rettet mot 2,0 firmware og optimaliseringsnivåer er 2. Har du noen ide om hva som kan gå galt med min robot. Mange takk på forhånd. Leser gjennom alle kommentarer, det viste seg at jeg også brukte min oppladbare batteri, for lavt nivå. 7,4V til tross for barindikatoren var det fortsatt over halvveis. Etter full ladning (nå 8,3V) virker det perfekt Flott modell Takk for denne samlingen av lenker, informasjon og forklaring, it8217s er veldig nyttig og oppmuntrende. It8217 har gjort jobben, jeg er nå i8217m for å bestille min egen HiTechnic Gyro-sensor, så jeg kan bygge en HTway-variant selv8230 takk Hei Gus, jeg har kjøpt en gyrosensor og IR-sensoren for å bygge din robot-robot, og jeg liker å programmere den med NXC. Men jeg tror at programm har en feil Når jeg laster ned NXC-programmet, starter det, men hjulvalget velges ikke. Jeg hører noen lydflått og NXT henger opp. NXT-G Programm fungerte veldig bra, men jeg vil gjøre det med NXC 8211-programmet og Brixc. Takk for din hjelp Først og fremst er I8217m ikke sikker på hva problemet er, men jeg ser ut til å huske at det kan være et problem som skyldes optimaliseringsnivået bruker av NXC-kompilatoren. Bruk dialogboksen Rediger gt-innstillinger, endre optimaliseringsnivået som brukes under Compiler gt NBCNXC til nivå 1. Det kan gjøre trikset.
No comments:
Post a Comment